Project MARCH是荷兰代尔夫特理工大学 (Delft University of Technology)的一个非营利性多学科学生团队，他们的目标是开发和制造能够帮助SCI患者站立和行走的先进原型外骨骼机器人。

该团队还参加了四年一届的残障人士人机体育竞赛 — Cybathlon（也称仿生学奥运会），以及一年一度规模较小的衍生赛事 —Cybathlon Experience（也称仿生学奥运会体验赛）。

外骨骼机器人的试用者必须通过嵌入在拐杖中的人机界面 (HMI) 预先选定每项任务所需的运动类型。这些运动方式由该团队的运动工程师离线创建，并针对每个障碍物定制。必须精确控制关节角度，以确保试用者的稳定性和安全，这需要高品质旋转编码器的位置反馈。

另外一个挑战是，需要在电机附近进行测量，而这会产生电气噪声。外骨骼机器人中使用的电机会在电子元件附近产生强大的磁场，如果周围有电线，则可能会产生信号噪声。将数据从编码器可靠地传输到CPU，而不丢失任何信息，这是一个挑战。

MARCH IVc外骨骼机器人的计算机渲染图

2020年8月，该团队推出了最新型“MARCH IVc”外骨骼机器人，该机器人在髋部和膝部使用旋转关节，同时还在髋部和踝部使用四个直线关节（直线旋转复合关节）。这种动力关节组合模仿人类的肌肉骨骼系统，并提供更大的自由度，可以实现更高级的步态。

嵌入式系统工程师Björn Minderman先生重点介绍了位置编码器在该系统中的重要作用：“我们的外骨骼机器人有八个关节，其中两个脚踝各一个关节，两个膝盖各一个，每侧髋部各两个。每个关节使用两个编码器。关节的电机旋转，并通过减速装置将电机的旋转转换为关节角度的变化。我们使用绝对式编码器直接测量关节角度，因此一启动就会知道关节位置，无需执行校准步骤。我们必须确保每个关节都处于正确的位置，并遵循我们的运动工程师设计的轨迹。”

MARCH IVc外骨骼机器人的膝关节集成RLS AksIM‑2绝对式编码器

Minderman先生继续说道：“我们还在电机上安装了另一个编码器，由于电机的旋转速度比关节快，因此这个编码器可为我们提供更高的分辨率，从而有利于实现更佳的控制效果。电机编码器主要用于控制回路，而关节编码器则作为额外的安全措施。编码器分辨率对于确保控制效果非常重要，之前，在根据位置计算速度时，我们遇到了一些问题。由于需要细分编码器信号，因此位置测量误差会被放大，这就是我们需要较高分辨率的原因。”

MARCH IVc外骨骼机器人集成了用于高分辨率（17位）旋转关节反馈的新型RLS AksIM‑2绝对式编码器，以及用于直线关节反馈的微型RLS RM08绝对式旋转编码器。